西门子S7-200S rt系列PLC和拧紧轴驱动器..

一、系统概述：

拧紧轴由提供动力源的伺服电机、提供输出扭矩的减速器和检测扭矩的传感器组成。此外，还需要外部控制器来控制和显示。其原理是以伺服电机为动力单元，连接减速器，增加输出扭矩，连接扭矩传感器检测扭矩。扭矩传感器和伺服电机组成闭环控制，可以准确控制输出扭矩等参数。本文介绍的拧紧轴驱动器支持Modbus TCP以太网协议使用西门子S7-200 S rt系列PLC并拧紧轴驱动器Modbus TCP西门子以太网通信S7-200 S rt系列PLC相关操作可以拧紧轴目标扭矩。

二、通信连接：

1、西门子S7-200 S rt系列PLC内置以太网口通过网线连接到交换机LAN接口；

2、拧紧轴驱动器网口通过网线连接至交换机LAN接口。

三、西门子S7-200 S rt系列PLC以太网口内置通信参数：

1、通信协议：Modbus TCP Client；

2、IP地址：192.168.1.162；

3、端口号:3000；

参数设置如下：

通过编程实现端口服务器通信参数。PLC编程。

四、拧紧轴驱动网口通信参数：

1、通信协议：Modbus TCP Server

2、IP地址：192.168.1.75

3、端口号：502

其Modbus 通信地址表如下：

实时读取测量扭矩(寄存器地址15010)。

五、安装相关功能块：

西门子S7-200 S rt相关Modbus TCP客户端、Modbus TCP服务器、Modbus RTU主站和Modbus RTU需要提前安装站功能块，如下：

六、西门子S7-200 S rt系列PLC编程详解：

1、网络1:每个标志位置的初始化复位

2、网络2：连接建立后位置M1.0，然后开始读写操作:

3、网络3：断开连接后对各标志位进行复位：

4、网络4：调用MTC_LINK_0该指令可与服务器建立连接或断开连接，参数含义如下：

1）EN：使能端需要连接每个扫描周期，因此通常使用 0.0；

2）EConnectionSet：建立TCP我们在这里使用连接操作M0.0来建立TCP连接；

3）DConnectionSet：断开TCP我们在这里使用连接操作M0.1来断开TCP连接；

4）IP01Addressset：服务器IP拧紧轴驱动器地址*段IP*段地址为192，

5）IP02Addressset：服务器IP地址2段，拧紧轴驱动器IP第二段地址为168，

6）IP03Addressset：服务器IP地址3段，拧紧轴驱动器IP第三段地址为1；

7）IP04Addressset：服务器IP在这里拧紧轴驱动器IP第四段地址为75，

8）RemoPortNumber：502.

9）LocaPortNumber：本地端口号，即PLC作为客户端的端口号，设置为3000；

10）TimeoutSetting：服务器的超时间设置为毫秒，这里设置为1万毫秒。

11）CompletionMark：标志位完成后，当连接成功时，标志位置位置；

12）BusyLinOutMark：当连接断开或未建立时，忙线标志位置被位置；

13）ErroCodeOutput：错误代码，错误代码参考开放式用户通信库指令错误代码，请参考STEP 7-Micro/WIN ART在线帮助或PLC系统手册相关章节。

5、网络5：扫描周期，连接建立后M1.0位置，延迟10ms后置位M1.1，然后读取测量扭矩

6、网络6：调用MTC_TRAN_0调用此指令可读写拧紧轴驱动器，参数如下：

1）EN：同时只能有一个使能端MTC_TRAN_0指令使能，EN 输入参数必须直到 MTC_TRAN_0 指令CompletionMark位被置 1；

2）Com ndWSwitch：读写请求开关，每个新的读写请求都需要用信号触发；

3）SlaveAddressID：单元标识符一般由客户端设置，特殊情况也可根据服务器设置；

4）ModbusFunction：Modbus支持01、02、03、04、05、06、15、16等8个功能码；

5）RegisterAddres：寄存器地址设定范围为0~65535，即就是16进制0000~FFFF；

6）RegisterNumber：对于01和02功能码，寄存器的数量设置为1~1920个位；

对于03和04功能码，设置范围为1~120个字；

05和06功能码设置为1；

对于15功能码，设置范围为1~1888个位；

对于16功能码，设置范围为1~118个字；

7）RegisterBuffer：读写缓冲区，参数RegisterBuffer是指向 的间接地址指针CPU 中与读/写请求相关的数据的 V 存储器地址。

8）CompletionMark：完成标志位，当MTC_TRAN_0指令执行后，标志位置位置；

9）ErroCodeOutput：主要错误代码如下：

我们在这里使用MTC_TRAN_0指令读取拧紧轴驱动器的测量扭矩：

7、网络7：MTC_TRAN_0指令执行后，完成标志位置的位置，完成一次操作，然后复位相关标志位置和位置M1.0，为下一次操作做好准备：

七、Modbus TCP服务器(拧紧轴驱动器):

调试助理发送命令：12 34 000 0000 06 01 04 3A A2 00 02；

拧紧轴驱动器返回：12 34 000 00000000 07 01 04 42 DE 00 00；

八、Modbus TCP客户(西门子S7-200 S rt）：

将服务器IP将地址修改为计算机IP在电脑上使用地址Modbus Slave调试助手模拟拧紧轴进行

PLC发送命令：09 14 000 000000 006 01 04 3A A2 00 02；

调试助手返回:09 14 000 00000 007 01 04 000 13 88；

九、系统联调：

西门子经过调试S7-200 S rt系列PLC拧紧轴驱动器完美实现Modbus TCP以太网通信，PLC可读取拧紧轴测量扭矩，程序编写调试成功，程序截图如下：